Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功，解决夹爪漂的问题

1、前言

用ur机械臂已经很久了，都是本科大创，本科毕设，现在做。从ubuntu16用到ubuntu18,从UR5用到UR3e.
好久没用机械臂仿真了，现在到做实验最后环节，之前的代码现在环境换了，出现好多问题，今天再次解决了环境问题，并且把仿真环境跑了起来。

2、成果

• gazebo下仿真，移动机械臂，关闭夹爪
  

3、遇到的问题

3.1 夹爪起飞

• 把夹爪的重力模型整没了。
  之前把link在gazebo中的重力关闭有效，但是抓的过程会还是会抖动。**通过一翻折腾发现主要是两个问题：
  
• 第一是gazebo中的插件需要安装，传送门
  
• 第二是修改描述文件中的关节属性：把所有“continuous”属性修改为“revolute”。
  

3.2 控制器连接失败，不能链接

• 两个都不能控制，重新配置了一下moveit。

3.3 robotiq关节仿真控制程序更新

• 之前写的控制robotiq仿真环境下运行的程序不好使了，改了一下细节。