下面这篇文章来自古月大佬：

ROS探索总结（十八）——重读tf

还有其他的大佬的：

ROS中TF广播和监听个人理解及消息查找

ROS学习之tf基本用法

ROS TF 简介

1.机器人中的坐标变换

TF功能包是用来管理机器人系统中的各个坐标系。坐标运算都已经封装。默认会记住10秒之内坐标系之间的关系。

TF坐标的实现：广播TF变换、监听TF变换

• 安装功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

• 启动功能包

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

roslaunch是ros自带的一个库，使用roslaunch可以同时运行多个节点，通过编写launch文件来配置各个节点。详情可见：ROS学习笔记(二) ：使用roslaunch，在下节，古月大佬会讲解。

• 追随运动

 使用键盘控制一只海龟：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

• 查看当前坐标之间的位置关系

rosrun tf view_frames

• 获取两个坐标系的位置关系

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

•  rviz可视化工具（三维可视化平台）

rosrun rviz rviz  -d 'rospack find turtle_tf '/rviz/turtle_rviz.rvi

修改一下参数:

用键盘控制海龟动，这个可视化里也是跟着动。 

  2.拓展阅读

四元数和旋转(Quaternion & rotation)：https://zhuanlan.zhihu.com/p/78987582

 数字化方法基础（四）_矩阵操作：https://blog.csdn.net/weixin_44543463/article/details/102727509