两两帧的视觉里程计

1. TUM数据集

https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

选择fr1/rpy下载：

在解压后，你将看到以下这些文件：

rgb.txt和depth.txt记录了各文件的采集时间和对应的文件名。
rgb/和depth/目录存放着采集到的

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