教程2：图像捕获

原教程及代码链接：https://github.com/wangjhit/zedStereoCamera_tutorials/tree/master/tutorial%202%20-%20image%20capture

本教程将介绍如何捕获ZED摄像机的左图像。程序将循环，直到我们成功地抓住了50张图像。我们假设您已阅读教程1并成功打开了ZED。

入门

首先，在stereolabs.com上下载最新版本的ZED SDK 。
有关更多信息，请阅读ZED API文档。

先决条件

Windows 7 64位或更高版本，Ubuntu 16.04
ZED SDK及其依赖项（CUDA）

构建程序

构建Windows

在源文件夹中创建一个“build”文件夹
打开cmake-gui并选择源和构建文件夹
生成Visual Studio Win64解决方案
打开生成的解决方案并将配置更改为 Release
构建解决方案

构建Linux

在示例目录中打开一个终端，并执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

代码概述

创建一个相机

与上一个教程一样，我们创建，配置和打开ZED。我们在这里展示如何设置分辨率和帧率。我们希望在这个例子中以30 fps（默认）在H1080中工作。

// Create a ZED camera object
Camera zed;

// Set configuration parameters
InitParameters init_params;
init_params.camera_resolution = RESOLUTION_HD1080; // Use HD1080 video mode
init_params.camera_fps = 30; // Set fps at 30

// Open the camera
ERROR_CODE err = zed.open(init_params);
if (err != SUCCESS)
    exit(-1);

捕获数据

现在ZED打开了，我们现在可以捕捉到它的图像。我们创建一个捕获50个图像并退出的循环。
要捕获图像并进行处理，您需要调用Camera :: grab（）函数。此函数也具有运行时参数，但在本教程中我们将其保留为默认值。每次你想要一个新的图像，你需要调用这个功能。如果grab（）返回SUCCESS，则新的图像已被捕获，现在可用。否则，您可以检查grab（）的状态，这将告诉您是否没有新的帧可用（取决于摄像机的帧率）或发生错误。

// Grab an image
if (zed.grab() == SUCCESS) {
	// A new image is available if grab() returns SUCCESS
}

抓取完成后，您可以获得ZED SDK提供的所有数据。在本教程中，我们要检索左图像及其时间戳。为此，我们使用the Camera::retrieveImage()和Camera::getCameraTimestamp()功能。

zed.retrieveImage(image,VIEW_LEFT); // Get the left image
unsigned long long timestamp = zed.getCameraTimestamp(); // Get the timestamp of the image
printf("Image resolution: %d x %d  || Image timestamp: %llu\n", image.getWidth(), image.getHeight(), timestamp);

retrieveImage（）取一个sl :: Mat作为参数，还有一个VIEW模式。我们首先需要在启动循环之前创建Mat。请注意，创建Mat不会分配其内存，因此第一个retrieveImage（）将为我们自动分配其内存。

由于我们想要在捕获50张图像时停止循环，所以当抓取成功时，我们只会增加计数器。

// Capture 50 frames and stop
int i = 0;
sl::Mat image;
while (i < 50) {
    // Grab an image
    if (zed.grab() == SUCCESS) {
        // A new image is available if grab() returns SUCCESS
        zed.retrieveImage(image, VIEW_LEFT); // Get the left image
        unsigned long long timestamp = zed.getCameraTimestamp(); // Get the timestamp at the time the image was captured
        printf("Image resolution: %d x %d  || Image timestamp: %llu\n", image.getWidth(), image.getHeight(), timestamp);
        i++;
    }
}

注意：图像时间戳以纳秒为单位给出。您可以比较两个grab（）之间的时间戳：它应该接近帧速率时间，如果没有丢帧。

现在我们拍摄了50张图像，我们可以关闭相机并退出程序。

// Close the camera
zed.close();
return 0;

这就是它！
现在您可以转到下一个教程，了解如何从ZED摄像机获得深度。
您可以在main.cpp中找到该样本的完整源代码，位于同一文件夹中