一、Ubuntu20.04安装ROS noetic

注意Ubuntu版本与ROS版本对应关系

1、添加ROS软件源

默认源（安装速度比较慢，不推荐）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

采用下面国内的ROS软件源下载速度会快一些（推荐）

中科大USTC

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源Tsinghua

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加Keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件源列表

sudo apt update

4、安装ROS

推荐安装ros桌面完整版。等待ros安装，需要花费一些时间。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、设置环境变量

通过下面的命令会将ros的环境变量 /opt/ros/noetic/setup.bash 写入到 ～/.bashrc 文件中，不用在终端中每次运行ROS功能包时再手动刷新ros的环境变量。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装编译ROS功能包的依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果rosdep update成功（下图），则完成ROS的安装。

成功后可以运行小乌龟案例进行测试验证：Ctrl + Alt + T打开三个终端，输入下面命令。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

但是一般情况下rosdep update都会失败。

二、rosdep update解决方案

2.1 方法1-修改/etc/hosts（不太好用）

可以通过网站 www.ipaddress.com 搜索 raw.githubusercontent.com 服务器的ip地址，然后在/etc/hosts文件最后一行添加相应的ip。

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

2.2 方法2-修改rosdep2等文件

需要修改/usr/lib/python3/dist-packages下的5个文件（对于Melodic版本，将pythnon3改为python2.7），具体修改如下：

（1）/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
在 第64行 对 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 进行替换：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

在 第301行添加：

url="https://ghproxy.com/"+url

（2） /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__ init __.py
第 68行 将DEFAULT_INDEX_URL替换为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

(3) /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
第 34行 FUERTE_GBPDISTRO_URL替换为：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \
    'master/releases/fuerte.yaml'

第 203行 添加：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

(4) /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
第 36行 REP3_TARGETS_URL替换为：

REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

(5) /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
第 68行 修改为：

url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/package.xml' % (path, release_tag)

第 119行 修改为：

url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/%s' % \
            (path, cache.ref(), package_xml_path + '/package.xml' if package_xml_path else 'package.xml')

修改完成后，在终端输入：

rosdep update

前面修改正确，便可以成功，成功界面如下：