Ubuntu(16.04+20.04)安装OMPL(app+python)机器人运动规划库

前言:

OMPL安装总结教训如下

实验室电脑安装编译OMPL,全程耗时10分钟左右;自己的笔记本电脑安装编译OMPL,全程耗时8小时以上.
实验室电脑是ubuntu20.04,我的笔记本是ubuntu16.04
后来我给笔记本重装成ubntun20.04，安装和编译速度也很快，阅读安装脚本可以发现，高版本的ubuntu，会安装加速编译Python-binding的库，因此速度自然就比较快
需要注意的是，编译过程中需要占用较大的内存，如果内存不够，g++会报错，最好编译前就分多一点swap空间，具体方法参考下文
OMPL的安装脚本(官网链接)中都是用sudo apt-get install和sudo pip install来下载所需依赖的。因此这也就意味着OMPL的python默认是系统python,以及OMPL用的并不是虚拟环境中的python。我尝试过修改安装脚本和下载源码安装,但是都因为安装依赖的问题而失败了。
事实上，官网的安装脚本中都有所需依赖的安装过程，而无需自行安装依赖。
如果非要用源码安装OMPL，或者非要用虚拟环境的python安装OMPL，那么就得在自己的虚拟环境中按照脚本一个一个地安装所需的依赖，然后进行编译cmake，make -j 4 update_bindings。然而这似乎很难保证最终能够安装和编译成功，会有各种报错。因此，我放弃了在python的虚拟环境中安装OMPL，而直接用官网的安装脚本(官网链接)安装(需要科学上网)

安装脚本解析：

安装通用依赖
安装python-binding依赖，可以看到高版本的ubuntu会安装可以加速python-binding编译的库
安装app依赖
安装ompl

安装流程：

Ubuntu20.04

官网下载安装脚本
直接运行安装脚本即可
安装流程都在脚本中写好了，无需做任何修改
这是我实验室的电脑，因此直接运行脚本，10分钟左右就好了

Ubuntu16.04

官网下载安装脚本
如果想将OMPL安装在ubuntu16.04的系统python3，而不是系统python2上面，则在安装脚本做如下修改：

# the default version of Python in 17.10 and above is version 3
if [[ $ubuntu_version > 1404 ]]; then
    PYTHONV=3
fi

这里本来是$ubuntu_version > 1704，被我改成了$ubuntu_version > 1404，于是在ubuntu16.04的系统中就默认用系统python3去安装OMPL了

如果想要编译更快一点，可以采用多线程，也就是在第94和96行的位置改为：make -j 4 update_bindings，如面代码中所示

    if [ ! -z $PYTHON ]; then
        # Check if the total memory is less than 6GB.
        if [ `cat /proc/meminfo | head -1 | awk '{print $2}'` -lt 6291456 ]; then
            echo "Python binding generation is very memory intensive. At least 6GB of RAM is recommended."
            echo "Proceeding with binding generation using 1 core..."
            make -j 4 update_bindings
        else
            make -j 4 update_bindings
        fi
    fi

如上面中echo所述，编译OMPL是有内存要求的，事实上就算内存大于6GB，后面可能还会报错：g++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)
解决办法如下：解决办法参考。如果分配的空间不够，那么可以增加count

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16
#count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=1024MB
sudo mkswap /swapfile
#把刚才空间格式化成swap格式
sudo swapon /swapfile
#使用刚才创建的swap空间

编译完成后恢复swap：

sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile

我的笔记本电脑是ubuntu16.04，最后安装编译成功，全程花了8+小时。事实上，前面因为探索安装方法而失败了很多次，大概浪费了两三天的时间，哭了。

后记

由于我需要在ROS中使用OMPL，当然ROS自带OMPL，但是自带版本功能不全。因此我想独立地在ROS 中使用OMPL的python版本。
然而ubuntu16.04的ros只支持python2，当然也可以用pyenv新建python3的环境，但是这就是ompl的系统python3不一样了。
为什么不用ubuntu16.04的系统python3呢？这样似乎就可以既使用OMPL又使用rospy，然而ubuntu16.04的系统python的版本都过于老旧，其中的pip(pip和pip3)也是，因此升级pip后，pip就不能使用了，会遇到各种问题。并且ubuntu16.04的ros中的rospy是默认系统python2的，就算在系统python3中安装了rospy，我觉得大概率也用不了，ubuntu16.04的ros想要在python3中使用rospy，办法就是pyenv或者virtualenv的虚拟环境等
综上所述的各种问题，让我决定放弃ubuntu16.04，直接重装ubuntu20.04。ubuntu20.04只有python3，ros的python也是python3。
当然我的机器人(Jetson TX2)上面运行的是ubuntu16.04，不过ROS存在多机器通讯的机制，完全不用担心自己电脑的ROS版本与机器人ROS版本不一致的问题，并且可以将复杂的计算程序跑在自己的电脑或者服务器上面，减轻了Jetson TX2的计算负担，当然这也会导致一定的通讯延时。
我笔记本重装了ubuntu20.04后，安装OMPL全程就花了10分钟左右的时间，还是新版本香

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42674415/article/details/115160042