spinner类start接口分析

     start接口：使用 boost::thread_group 类create_thread 接口 创建线程池， 创建多少个县城根据AsyncSpinner构造参数来就决定，如果构造参数 thread_count == 0，那么创建和处理器数量一样的线程个数。

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     线程方法内部的逻辑
       if(thread_count == 1)
              调用callavaliable（timeout）方法
         else 
             调用callone（timeout）

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   首先要认识到CallbackInterface接口类（接口类，可以被添加到CallbackQueueInterface接口类，主要提供了call和ready接口）
   roscpp 默认实现了一个CallbackQueueInterface（两个接口， addCallback/ removeByID）也就是CallbackQueue
  

目前的roscpp源码一共有三个地方实现了Callbackinterface接口类。

SubscriptionQueue类

第1个 SubscriptionQueue类 （topic回调方法）， 当调用call（）方法时，
首先使用MessageDeserializer进行消息反序列化deserializer接口 ，然后再调用SubscriptionCallbackHelper的call接口，这样才完成了订阅的回调处理

ServiceCallback类

第二个 Servicecallback 类 （服务回调方法，在service_publication.cpp源文件）

PeerConnDisconnCallback类

第三个 PeerconnDisconnCallback类 （在publication.cpp源文件）

SubscriptionQueue类

1. push 接口，保存调用回调方法所需的ptr
2. call 接口
3. ready 接口

Subscription类（核心类）

1. addCallback方法
2. handleMessage方法
   内部结构体，CallbackInfo(这是个比较重要的结构体)