搭建简单的gazebo仿真环境

1、下载模型库

可以去网址：https://github.com/osrf/gazebo_models下载一些通用的模型库

2、复制模型库

将下载好的模型复制放在gazebo默认文件夹下，这个默认位置一般在gazebo的安装位置下

sudo cp -r gazebo_copy/* /usr/share/gazebo-9/models/

其中gazebo_copy是我放置下载的模型的文件夹，具体可修改

其中/usr/share/gazebo-9/models/是我的系统下gazebo放置模型库的默认位置

3、保存世界

打开gazebo，点击“insert”就可以选择模型库中的模型文件，在gazebo中放置好之后就可以点击file-->save world as，保存世界，之后再配置设备的时候，只要在launch文件下声明一下该世界文件即可调用。