PELCO-D协议

由于项目的需要，近期对云台控制协议PELCO-D进行了研究，现对云台控制说明书中的信息进行笔记记录。PELCO-D协议通过命令报文控制云台，通过返回信息对云台位置进行实时监控。PELCO-D控制命令格式如下

命令字1和命令字2总共16位，可以控制16种动作。校验码=【（字节2+字节3+字节4+字节5+字节6）&0xFF】，注意+不是按位加运算，而是数字加运算。