一、简介

顾名思义，这个算法是通过对点云进行随机抽样的方式来获取原始点云的子集，随机采样的方式有很多种，其中PCL中所采用的方式如下所示：

该算法时间复杂度为O(N)，并且结果为排序的索引数据。

二、实现代码

相关配置可以参考文章https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/124503487中的非插件基础配置，核心代码如下所示：

void