基于韦伯特征的非结构化道路检测

基于韦伯特征的非结构化道路检测

步骤：

1. 取滤波器kernal={1,1,1, 1,-8,1, 1,1,1}；

2. 遍历图像，获取当前点center和当前点八个方向点的像素p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8，并进行运算：v00 = (p1+p2+p3+p4+p5+p6+p7+p8)-8*center；

3. 如果center的像素值不等于0，对v00 进差分激励：atan(v00/center)；

4. 设置阈值，保存差分激励图像，即边缘图像；

5. 计算当前点的方向梯度，atan((p2-p7)/(p4-p5))*180*CV_PI，并保存；

6. 根据差分激励图像和梯度方向进行投票，即：根据当前点与方向可确定一条直线，对直线上的所有点进行投票；

7. 对投票结果进行遍历，票数最多的点即为非结构化道路的消失点。

检测结果如下：