1. Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

# 头文件在/usr/include/eigen3，没有库文件

2. Sophus（非模板版本）

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus                #进入Sophus库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译

#不需要安装，头文件就在编译的文件夹下，Sophus也是只有头文件

3. OpenCV3

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev

cd .....                #进入库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译
sudo make install 		#安装

#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib下

4. PCL点云库

#PCL库安装ROS就会自带

5. Ceres

sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 

cd Ceres                #进入库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译
sudo make install 		#安装

#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib/libceres.a

6. g2o

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6

cd g2o                  #进入库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译
sudo make install 		#安装

#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib/下

7. DBoW3

cd DBoW3                #进入库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译
sudo make install 		#安装

#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib/libDBoW3.a

8. 可以到我的github下载这些库

slam库

官方网站：
[1] Eigen官方主页：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

[2] Sophus in github：http://github.com/strasdat/Sophus

[3] OpenCV官网：http://opencv.org

[4] PCL官网：http://pointclouds.org

[5] Ceres官网：http://ceres-solver.org

[6] Ceres in github：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

[7] G2O in github：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o