TIM（Timer）定时器
定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断 。比如对72MHz计72个数，一个数就是1MHz就是1微秒的时间，如果记72000个数，就是1KHz就是1ms的时间。
16位计数器（每来一个数，计数器加1）、预分频器（对计数器进行分频，让计数更加灵活）、自动重装寄存器（技术的目标值）的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（都是16位，2的16次方是65536，如果预分频设置最大，自动重装也最大，那么定时器最大时间就是72MHz/65536/65536，得到的是中断频率） ，如果局的不够大，还可以采取级联的办法，一个定时器的输出作为另一个定时器的输入，要乘上两个65536。
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
类型 | 编号 | 总线 | 功能 |
高级定时器 | TIM1、TIM8 | APB2 | 拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能 |
通用定时器 | TIM2、TIM3、TIM4、TIM5 | APB1 | 拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能 |
基本定时器 | TIM6、TIM7 | APB1 | 拥有定时中断、主模式触发DAC的功能 |
STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4
基本定时器只能选择内部时钟，所以控制器旁边引出的这根线 可以相当于是接到了内部时钟这跟根线上。来自RCC的TIMxCLK的一般是主频。预分频器如果写0，就是不分频，写1就相当于72MHz/（1+1）=36MHz。写2就是除以3。预分频器是16位的，所以最大值是65535。计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加1，计数器也是16位的，最大值也是65535.再加就是从0开始。只能使用向上计数。自动重装寄存器储存的就是计数目标，当计数器加到目标值时就输出中断信号。向上箭头时更新中断，输送到NVIC触发中断，向下箭头就是产生事件，不会触发中断，一般触发内部其他电路的工作。
主模式触发DAC功能：产生的事件输入到触发控制器中，然后TRGO口接到DAC中，当时间过来的时候直接触发DAC，让他进入下一个电压点。
中间部分大同小异，但是计数方式除了向上计数还有向下计数以及所谓的中央对齐模式，中央对齐就是从开始向上计数到达重装值然后申请中断，之后再从重装值开始自减到达0再申请中断。通用定时器不仅可以选择内部时钟，还可以选择外部时钟，就像上部一样。输入滤波是对输入的进行整形，ETRF那一路叫外部输入时钟模式2，TRGI那一路是外部时钟模式1 ，TRGO连接的是其他定时器ITR引脚，具体连接哪里可以查找手册（14.4.3），这样可以实现级联的功能。TI1f_ED中的ed指的是edge，边沿的意思，意思就是从TIMx_CH1输入的上升沿以及下降沿都有效。TI1FP1连接的是IC1这里的引脚，TI1FP2连接的是IC2这里的引脚。编码器接口的作用是可以读取蒸饺编码器的波形。对于TRGO，我们可以把定时器内部的一些事件映射到上面，用来触发其他定时器，DAC和ADC。
下方右边指的是输出比较电路，左边是输入捕获电路，中间公用部分是捕获/比较寄存器，输入捕获跟输出比较不能同时使用，所以寄存器公共，引脚也公用。
新的部分，右边，重复次数计数器，可以实现每隔几个技术周期才发生一次更新时间以及中断。还可以乘上一个65536，提高了计数时间。DTG死区生成电路，防止直通现象，输出可以输出一对互补的PWM波，用以驱动三相电机。 下面那部分就是当发生故障的时候自动打断电机的输出，防止以外的发生。
运行控制指的是向上向下计数啊，启动停止啊什么的。高级定时器还会在中断输出之前多一个重复计数寄存器。
预分频寄存器分为预分频控制寄存器以及预分频缓冲寄存器（影子寄存器），如果在一个计数周期内改变了预分频的值，还是不会立即改变，而是会等一个计算周期结束之后再进行改变。实则起作用的就是影子寄存器。上图中有阴影的都是带有1影子寄存器的。目的是让更新事件跟值的变化同步，会出现一点小错误，比如已经加到8了，但是但是你重新设定的值是5，已经超过了，就只能加到FFFF之后再重置。
无预装就是没有缓冲寄存器的意思。
RCC时钟树
外部石英振荡器比内部的RC振荡器更加稳定。高速晶振一般用来提供系统时钟，AHB，APB2,APB1等。
首先启动内部时钟，暂时以8MHz时钟运行，然后外部时钟经过PLLMUL锁相环进行倍频9倍得到72MHz，等到输出稳定后，由锁相环输出，把8MHz换位72MHz，如果外部晶振出问题了，时钟会满了十倍。CSS一旦外部时钟失效，换为内部时钟。
无论哪种定时器，他的内部基准时钟都是72MHz，预分频器设置多少就除以多少。
输入滤波的工作原理：在固定的时钟频率下进行采样，如果连续n个采样点是相同的电平，代表输入信号就稳定了。如果采样值全都相同，就把采样值都输出出去，如果采样值不全都相同，说明信号有抖动，保持上一次的输出。频率越低，采样点越多，滤波效果就越好，但是信号延迟就越大。采样频率f可以由内部时钟直接而来，也可以由内部时钟加一个时钟分频而来。
配置定时器中断就是打通那个五颜六色的图。
第一步，RC开启时钟
第二步，选择时基单元的时钟源，对于定时中断，选择内部时钟源
第三步，配置时基单元
第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
第五步，配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并且分配一个优先级
第六步，运行控制，之后使能一下计数器，写中断函数
void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx); //恢复配置
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct); //时基单元初始化
TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState); //对应运行控制
TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState); //对应中断输出控制
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx); //内部时钟
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource); //
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,
uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,
uint16_t ExtTRGFilter);
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler,
uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter); //单独配置ETR引脚的预分频器，极性，滤波器这些参数的
以上六个对应时基单元的时钟选择部分。
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx); //获取当前计数器的值
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx); //获取当前预分频的值
FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode); //单独写预分频值
TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode); //新的计数器模式
TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState); //选择有没有预装
TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter); //给计数器写一个值
TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload); //给自动重装器写一个值
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx); //获取当前计数器的值
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx); //获取当前预分频的值
FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
跨越.c文件的变量，需要在其中一个的前面用extern定义说明。第二种就是把中断函数直接放到主函数中，让两个变量在一个.c文件中。
当外部输入的信号的功率比较小，上拉输入会影响信号的输入的电平的时候，就用浮空输入。
刚初始化完成就会进入中断，如果需要从头开始，就需要手动清除一下更新中断标志位。
TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);