ros&gazebo自主导航（配置：Ubuntu14.04+indigo+gazebo2.2）
1gazebo建模
使用gazebo 可视化建模（也可直接写一个world，这种需要熟悉gazebo中world文件的书写规范，比较麻烦）
第一步：启动gazebo， 点击左上角的放大按钮 ——在左上角工具栏中选择edit——building editor
或者ctrl+B直接打开编辑器
第二步：建完模型后点左侧的done按钮，填写模型名及保存地址，完成
第三步：点左上角file——save world as ，填写世界名及保存地址，完成
打开世界（若保存的世界名为maze），命令行输入 gazebo maze
question：模型和世界的文件类型都是sdf？将第二步中保存的模型删去，一样可以打开世界？
2如何用roslaunch打开之前在gazebo用可视化的方法保存的sdf模型
1将之前保存的模型文件.sdf（注意是模型不是世界）放到默认的环境变量存放地址（home/cll/.gazebo/model），并为其写一个相应的配置文件.config（很简单，参考别的model的config，然后修改里面的模型名字就好），在model文件下新建一个
例如在model下新建一个文件夹maze将maze.sdf和maze.config放入其中
2创建maze.world
在官方给出的empty.world的基础上加上
<include>
</uri>model://maze</uri>
<include>
附：查找.gazebo时需要ctrl+h，显示出所有隐藏的文件
环境变量也可以自己设置如在
~/.bashrc文件中添加：
export GAZEBO_MODEL_PATH=/home/cll/catkin_ws/src/
如何将之前在gazebo用可视化的方法保存的sdf世界（不是模型）与rosalunch相结合
sdf世界是由一个个模型组成的，在sdf世界中得到模型名字和位置（都有哪些模型以及他们各自的pose）之后
和sdf模型添加进.world文件中
例如在sdf世界中，知道这个世界中有car_wheel和cube_20k
位姿pose分别为-5 2 0 0 0 0和4 2 0 0 0 0
则在官方给出的empty.world的基础上加上这两个模型及其位姿
参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/129660662
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch&cat=connect_ros