2021-04-22

最近在看电池建模和仿真，根据如下电池三阶RC回路仿真模型

在建立Kalman滤波器状态方程时，将电流i作为激励，将电压u和SOC作为状态，可以得到如下关系

问题：三个RC并联回路电压公式中加号右边的状态转移变量（见红框）是怎么推导出来的？想了很长时间也没想明白。