机器人正运动学DH参数表示法

参考视频（用于理解DH的坐标系）：
两分钟学习：四足机器人DH参数法
空间机器人技术-动力学与控制-DH坐标系与DH参数
参考文章：
机器人操作臂运动学入门一–D-H参数标定

关键要理解DH表示法中的4个参数的意义：

当按照上述的要求定义好坐标系之后，四个连杆参数可以有在坐标系中的描述：

ai = 沿着Xi 轴从Zi 移动到Zi+1的距离　
αi = 绕着Xi轴从Zi转到Zi+1的角度
di = 沿着Zi轴从Xi-1到Xi的距离
θi = 绕着Zi轴从Xi-1到Xi的角度。