我克隆了一份代码：

https://github.com/yangninghua/BirdViewTransform

【鱼眼相机】OpenCV实现鱼眼图像径向展开

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/83755199

【辅助驾驶】透视变换、仿射变换(包含鸟瞰图、俯视图、正视图)[1]——原理

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85090440

【辅助驾驶】透视变换、仿射变换(包含鸟瞰图、俯视图、正视图)[2]——俯视图

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85232216

【辅助驾驶】透视变换、仿射变换(包含鸟瞰图、俯视图、正视图)[3]——汽车全景环视系统

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85232323

【辅助驾驶】图像拼接[1]——综述

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85238064

【辅助驾驶】图像拼接[2]——普通图像拼接实现

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85238016

【辅助驾驶】图像拼接[3]——车载全景可视系统SurroundView

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85238181

【辅助驾驶】图像拼接[4]——车载全景可视系统代码实现

https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85238275