本文将带领大家在Matlab中使用fuzzy工具箱搭建一个PID模糊控制器。在阅读本文之前，请确保你已经安装：
1. Matlab
2. Fuzzy Logic Toolbox
相关的安装教程网络上已经有很多了，在这里就不多赘述。
创建PID模糊控制器
◾ 新建一个模糊控制器
(滑动查看具体步骤)
启动Matlab，在命令行窗口输入fuzzy以启动Fuzzy Logic Designer。
创建输入输出量
我们创建两个输入量，三个输出量，分别对应误差E，误差变化率Ec，Kp，Ki，KD。
编辑输入/输出量
以输入量误差E为例，双击(黄色方块)打开Memebership Function Editor。
修改论域
在上一篇文章中我们假定了E的论域是(-3,3)，那现在我们就以此数据为例来修改它。
◾划分模糊等级
(滑动查看具体步骤)
点击Remove All MFs，删除现有的所有模糊等级
再点击Add MFs，添加7个模糊等级
编辑每一个模糊等级对应的隶属度函数。用户可以自由指定隶属度函数的类型以及隶属度函数的函数图像。
注意别忘了修改名字哦！
重复1-3步，编辑剩余的输入/输出量
◾ 创建模糊规则表
(滑动查看具体步骤)
找到上一篇文章中提供的PID模糊规则表
回到Fuzzy Logic Designer的主界面，点击Edit-Rules
照上面的模糊规则表，把总计49的数据录入到软件中。
举个例子，拿第一条规则来说，当E是NB，EC是NB时，KP是PB，KI是ZO，KD是PS。同时我们还需要注意，if条件的连接是and关系。
到这里，我们就已经成功地在Matlab中创建了一个PID模糊控制器了，注意最后不要忘记保存哦，保存好的fis文件在下一篇文章中会应用在Simulink中。
简单测试PID模糊控制器
当所有规则全部录入完成时，我们可以使用软件进行简单的测试验证这个模糊控制器。 还是在刚刚的窗口，我们点击View-Rules，打开Rules Viewer。
当我们在下方Input栏给误差E赋值为-1，误差变化率Ec赋值为0，按回车键，便可看到程序计算出来的KP，KI，KD的数值。不仅如此，我们同时还可以清晰的看到匹配的规则和应用的隶属度函数，十分方便快捷。
引用
杨益兴, 崔大连, 周爱军. 模糊自适应 PID 控制器及 Simulink 仿真实现[ J]. 舰船电子工程, 2010 (4): 127-130. [online] Available at:
https://wenku.baidu.com/view/3e0f8ae9856a561252d36f2d.html
Ekkone. 模糊PID基本原理及matlab仿真实现(新手！新手！新手！) [online] Available at:
https://blog.csdn.net/qq_41913616/article/details/82020685
作者：李昱昊
编辑/校订：崔乐怡
排版：黎馨泽
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