一、原理概述

该算法是一个多边形三角化的算法，多边形的一个顶点和它相邻两个顶点可以组成一个三角形，如果这个三角形内部不存在这个多边形的其他顶点，那么就可以把这个由该顶点及其相邻点组成的三角形当做一个“耳朵”，沿着这两个相邻顶点切下这个“耳朵”，然后重复上述的这个操作，直到这个多边形只剩3个顶点。这样，就可以把这个多边形完全分解为三角形。

二、PCL中的EarClipping

PCL中的EarClipping类型为：pcl::EarClipping，相关的参数是没有的，只有简单的两个输入输出函数，如下所示：

setInputMesh()

输入要进行三角化的网格。