cartographer使用landmark

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1.在cartographer运行配置文件中打开

use_landmarks= true

2.运行cartographer。如果其他一切正常，会出现等待landmark的警告，且全局状态会报错（机器人模型错误是未加载机器人模型）

此时命令行窗口显示

此时程序会挂起，一直等到接收到landmark话题才开始运行。因此landmark话题要一直按一定频率（10HZ）发送，没有观测到landmark时要发送空的话题。

3.发布lamdmark话题节点。

首先通过ros topic list查看此时cartographer发布的话题

rostopic list

找到所需要发布的landmark话题 其中还有/landmark_poses_list话题为cartographer接收到/landmark信息后发出的landmark的坐标

查看其数据类型

mini@mini-IRU:~/catkin_ws_universal$ rostopic type /landmark

cartographer_ros_msgs/LandmarkList

再查看该消息的组成

即对应的在msg文件中写的格式。

所有我们要定义发布一个该消息类型的话题。

首先 创建一个工作空间，并按照cartographer中的msg定义同样的msg消息类型

再编写landmark话题发布程序。

在cartographer中，对于数据数组大小没有要求，因此就随便定义数量为10的数组

#include "ros/ros.h"
#include "pub_landmark/LandmarkList.h"
#include "pub_landmark/LandmarkEntry.h"
#include "geometry_msgs/Pose.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Header.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "pub_landmark");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::NodeHandle n("~");

    ros::Publisher landmark_pub = n.advertise<pub_landmark::LandmarkList>("landmark", 10);

    pub_landmark::LandmarkList landmark_0;

    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {    
        landmark_0.header.stamp = ros::Time::now();
        landmark_0.header.frame_id = "base_link";
        landmark_0.landmarks.resize(10);

        for(int t=0;t<10;t++)
        {
            std::stringstream ss;
            ss << t;//"landmark_" ;//<< count/ << "_" t;

            landmark_0.landmarks[t].id = ss.str();
            landmark_0.landmarks[t].tracking_from_landmark_transform.position.x = 1.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].tracking_from_landmark_transform.position.y = 2.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].tracking_from_landmark_transform.position.z = 3.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].tracking_from_landmark_transform.orientation.w = 1.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].tracking_from_landmark_transform.orientation.x = 0.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].tracking_from_landmark_transform.orientation.y = 0.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].tracking_from_landmark_transform.orientation.z = 0.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].translation_weight = 1.0*t;
            landmark_0.landmarks[t].rotation_weight = 2.0*t;    
        }

        landmark_pub.publish(landmark_0);
        ROS_INFO("%d", count);

        loop_rate.sleep();
        count++;
    }
    
    return 0;
}

运行此节点后将发布自己创建的landmark话题。

4报错：

若此时cartographer与发布landmark的节点一起运行，会出现这种报错：

此问题是由两个工作空间中的话题的MD5sum码不同导致的。如果按照cartographer这边的码来，则可以找到目录

这其中有cartographer定义的所有msg的头文件，打开landmarklist.h

找到

复制该码到pub_landmark发布节点的包中

找到代码中同样的位置，替换上md5sum码再进行编译就可以了.

(关于这个md5码的问题，只要两个包的码一样就可以，因此将pub_lanmark中的码复制到cartographer的包里也是可以的。若修改pub_landmark包，在通过rostopic查看pub_landmark发布的landmark话题时会导致错误（通过rostopic命令发布好像也用到了该码）)

由此，cartographer便能接收到landmark话题数据，并且在rviz中显示出来了

（图中给了固定的十个点）

可以查看cartographer接收到landmark话题消息后发布的landmrk_pose_list

其中id包括0-9.