stm32 encoder mode 丢脉冲的问题

用stm32f4在做电机的驱动和编码器的计数，遇到一个问题：

1. 电机转的慢的时候，编码器获取的pulse数正常
2. 电机转的快的时候，编码器获取的pulse数比预期的少（少很多）

第一反应是硬件有问题，单独测了电机和编码器，好的。
第二反应是PCB上有干扰，示波器测了MCU引脚端的编码器波形，方方正正的脉冲，频率也对。
第三反应是编码器counter溢出了，结果算了一下整个运动范围，编码器counter变化不超过5000，不可能溢出。
第四反应是…真没啥反应了，只能干瞪眼。

查查google，发现了有一个哥们遇到了同样的问题：

Check your digital filter setting:

TIM_ICInitStructure.
TIM_ICFilter

in the timer configuration. I use rotary optical encoders, single ended on a short cable, at up to 40KHz with a filter setting of 5 and GPIO at 2MHz. I see attenuation when running at higher filter settings so you may need to check the filter calculations for whatever speed your inputs run at.
Jack Peacock

醍醐灌顶！
试验一下，果然是这个问题。看来编码器的位数越做越高也不一定都是好处（编码器进STM32后我做了20分频…真心用不到这么高，但是厂家就是不提供低位数的…）。