控制
被控对象，被控量，给定量
被控对象的被控对象符合给定量
什么东西的什么量变成什么量
干扰
处理干扰使被控对象的被控量对象符合给定量
自动控制系统的原理和与应用
例子：人骑自行车，学生去上课，教室就是目标，
方框图
输入，输出，偏差，外界干扰。
自动控制在国民经济中的组成
- 钢铁工业广泛采用自动控制技术
- 机床加工，控制工件的运动和位置。
- 制药工业定值控制系统
- 机器人，摆脱危险有害的工作环境。
- 航海上的应用
- 无人驾驶飞机
- 宇航技术
- 等，广泛应用
自动控制
在没有人的干预下，用控制装置来控制。
自动控制的基本组成
输入信号，放大对象，执行机构，控制对象，输出信号，测量装置，反馈校正装置，串联校正装置，扰动信号。
扰动是系统不希望的但又是不可不免的。
反馈
当怎么样就怎么样
无反馈的控制称为开环控制
控制理论的分类
经典控制理论 19世纪初到20世纪50年代
- 单输入单输出的问题
- 时域法
- 复域法
- 频域法
现代控制理论 20世纪60年代至今
- 多输入多输出
- 线性系统
- 最优控制
- 最佳估值
- 系统辨识
- 自适应控制
- 鲁棒控制
- 容错控制
- 集散控制
- 预测控制
- 滑膜控制
- 大系统复杂控制
- 非线性系统理论
智能控制理论 20世纪70年代至今，由于计算机的发展
- 专家系统
- 模糊控制
- 神经网络
- 遗传算法
- 多智能控制
经典控制理论和现代控制理论合称为传统控制理论，要求有精确的数学模型，可这个模型获取难，所以模拟人的策略，智能控制理论因运而生。
主要讲经典控制理论
经典控制理论已经很成熟了
经典控制理论是一个基础
负反馈
将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差进行控制，达到减小偏差，消除偏差的目的。
基本控制方式
开环控制和闭环控制,复合控制
控制系统的组成
被控对象，控制装置
控制装置：测量元件，比较元件，执行机构，放大元件，校正装置（提高性能），给定元件。未必都有。
比较出偏差
方框图表示看的见摸的着的实体
方框图是建模的第一步
方框图的五大要素
- 方框表示元件
- 箭头表示信号传递方向
- 物理电路图中的电灯泡，在方框图中表示比较
- T型线路表示引出，引出后性质不会改变
- 负号表示负反馈
工作原理图要到方框图
分析设计系统
控制系统的分类
1.按给定信号的形式：恒值系统，随动系统又叫伺服系统，程控系统
2.按是否满足叠加原理：线性系统，非线性系统
3.按参数是否随时间变化：定常系统，时变系统
4.按信号的传递形式：连续系统，离散系统
5.按输入输出变量的多少：单变量系统，多变量系统
主要研究3和2
系统的要求：稳：给扰动可以稳定 准 快。也就是性能指标。
系统的数学模型，精确描述输入和输出
系统模型分析性能指标，性能指标来校正系统模型
需要数学上的拉普拉斯变换知识
叠加原理是数学上的概念
1.系统 输入r1 输出c1
2.系统 输入r2 输出c2
3.系统 输入a*r1+b*r2 输出a*c1+b*c2
其中a，b为系数
若1,2,3对一个系统成立，则称此系统满足叠加原理，又称此系统为线性系统
线性 定常 系统控制 微分方程的左边放的是输出，右边放的是输入 p10
定常指的是系数为常数，如果系数中有一个系数是随时间变化的，那么称为时变系统。
自动控制原理就是解决线性定常的，出了这个范围不好解决，经典控制理论不好解决。
控制系统的数学模型：描述系统输入输出以及内部各变量之间的关系的数学表达式
时域模型：微分方程
复域模型：传递函数
建模方法
解析法：根据系统工作所依据的物理定律写运动方程。这个系统我们完全了解内部工作机制。又叫白盒子。黑盒子是无法使用此方法的。
实验法：给系统实加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出的特性。黑盒子使用此方法。会使用辨识算法。课程不涉及
RLC串联电路
