simulink实现ESO（扩张状态观测器）

ADRC最核心的创新点在于ESO，与PID相比，不仅基于误差控制，还基于扰动进行控制量计算。

1、ADRC的控制框图如下：主要包括跟踪微分器（TD）、非线性状态误差反馈（NLSEF）、扩张状态观测器（ESO）。

2、ESO的公式：

3、用simulink搭建eso，如图所示：

4、将上述eso封装为subsystem，输入输出如下所示：

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