PCL-保存PCD文件并显示

一、将Laser数据保存为PCD文件

激光的原始测量数据为181*181的点阵，存储在csv文件中；

读取csv中数据，计算出对应的x 、y、z值；

将x/y/z写入pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

二、显示

新建viewer对象：pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象

viewer.showCloud(cloud.makeShared());

**注意：viewer.showCloud(）传入的参数是指针，使用cloud.makeShared()获取点云的指针；