V-rep 逆运动学（IK）5-singleIkGroupWithTwoIkElements 示例重建

V-rep 逆运动学（IK）5-singleIkGroupWithTwoIkElements 示例重建

1.复制示例4的全部模型
V-rep 逆运动学（IK）4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant 示例重建
2.模型处理
（1）将target_2的Dummy移动到一个新的合适位置

（2）删除base_2的Dummy，并重新命名
重命名base_1为commonBase
重命名j1_1为j1_common
重命名l1_1为l1_common
（3）将target_2的Dummy移动到commonBase的Dummy下

3.建立ik组和元素
分别建立包含tip_1的ik组ik1，包含tip_2的ik组ik2，以及包含tip_1和tip_2的ik组ik_common



4.添加脚本文件

function sysCall_init()
   ik1=sim.getIkGroupHandle('ik1')
   ik2=sim.getIkGroupHandle('ik2')
   ikCommon=sim.getIkGroupHandle('ik_common')
    
end

function sysCall_actuation()
   sim.handleIkGroup(ik2)
   sim.handleIkGroup(ik1)
   sim.handleIkGroup(ikCommon)
end

5.运行结果
sysCall_actuation()里的代码块在情况1和情况2下运行时均会震荡后再到正确位置，在情况3下运行时末端会直接运动到正确位置
情况1：

function sysCall_actuation()
   sim.handleIkGroup(ik2)
   sim.handleIkGroup(ik1)
end

情况2：

function sysCall_actuation()
   sim.handleIkGroup(ik1)
   sim.handleIkGroup(ik2)
end

情况3：

function sysCall_actuation()
   sim.handleIkGroup(ikCommon)
end