autoware工具包 激光雷达和相机联合标定 grab没反应

光雷达和相机联合标定 grab没反应

环境依赖

1. Ubuntu18.04+melodic
2. autoware 1.12.0
3. 安装nlopt
4. 安装calibration_camera_lidar
   使用的指令如下：

在使用autoware工具包进行激光雷达和相机联合标定获取外参时，经常出现点击grab按键没有反应

roscore
rosbag play bagName.bag /velodyne_points:=/points_raw
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

没有反应的原因： 识别不到棋盘格，所以没有反应，具体解决方案如下：

1. 操作原因：
   • 如果自己的棋盘格式$7\times 9$的，在填写的时候要写$6\times 8$，这是因为识别的时候识别的是角点而不是棋盘格，而且这个软件这次填写，关闭后下一次才生效，如果不注意会导致很多错误
2. 环境：
   • 环境最好选一个前面空旷但周围有一点背景，能识别标定效果的地方。前面空旷是为了保证没有和标定板相近的点云对标定效果的干扰。
   • 这个算法的原理是默认点云全是打在标定板上，人在标定板后边会有干扰。最好可以看不到人。
3. 标定板：
   • 标定板后边的硬纸板可能也会干扰，最好硬纸板的大小和标定纸一样大。
4. 录制方式：
   • 如果视频的分辨率不太高只有，标定板距离设备的距离不要太远，使得标定板的面积尽量占的多一点。
   • 5个动作分别为:正向; 下俯; 上仰; 左偏; 右偏。既拿着标定板正向对着相机，下俯，上仰，左偏右偏对着相机，另外，上下左右偏的角度不宜太大，否者标定板的棋牌格可能占有很小的相对面积甚至不清楚，容易导致后面获取不到有效识别的标定板棋牌格数据帧。