目录

[1]  github apollo 3.5

[2]  github - apollo 学习笔记

[3] 华为steve的规控算法之路

[4] 解析百度Apollo之参考线与轨迹

[5] Apollo Planning 代码学习（一）

[6] 高精地图相关可以参考我的另一篇博客

两个视频课程：

[1]  百度自动驾驶精讲模块

[2] Apollo 与 优达学城合作的免费公开课

task 模块详解：

参考线模块详解：

[1]  github apollo 3.5

- 2019年的，基于Apollo3.5 进行讲解。

- 优点：对代码进行了详解

[2]  github - apollo 学习笔记

- 清晰的介绍了规划模块的工程框架

- 2021 年更新的

- 没有深入到代码层面

[3] 华为steve的规控算法之路

- 这个专栏包含了规划中多个模块（pnc_map, QP 等）的详细讲解

- 框架解析不错：Apollo 7.0 规划算法框架解析

[4] 解析百度Apollo之参考线与轨迹

- 2019年，根据Apollo 3.5 进行讲解

- 还有系列文章：

[5] Apollo Planning 代码学习（一）

- 框架解析，有一些自己的体会，可以参考

[6] 高精地图相关可以参考我的另一篇博客

     高精地图的制作及数据格式

两个视频课程：

[1]  百度自动驾驶精讲模块

 只是讲解了规划模块中的重要算法，并没有按照清晰的工程框架进行讲解

【百度自动驾驶技术系列课程】自动驾驶核心模块精讲

  - 这个课程的笔记参考我的另一篇博客  [pnc_map] 一、Apollo 精讲模块笔记

[2] Apollo 与 优达学城合作的免费公开课

   - 课程的总结专栏 Apollo学习笔记-规划

   - 明白了：决策规划模块主要分为：路径规划 和 轨迹规划。路径规划就是全局规划，即我们现在开车时候用导航地图时的规划结果；轨迹规划就是根据定位信息、车辆周围的环境信息，进行局部轨迹规划，生成一个无碰撞的平滑轨迹。该轨迹是3维的：x y 时间，并且在每个时间点，还要确定速度。

task 模块详解：

[1]  Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的DP Path Optimizer

 Apollo轨迹规划技术分享

- apollo 5.0 之后，path 规划部分已经没有 DP optimizer 了

[2] 自动驾驶Apollo实践

-这个专栏系统的讲解了多个模块，包括多个 task 的代码讲解

[3] Apollo规划task解析

[4] Apollo中Planning模块下路径规划略解

参考线模块详解：

[1]  Apollo 6.0 参考线生成

- 这个博客写的很清楚！解释了 RoadSegment，Passage，LaneSegment。

[2] pnc_map模块（规划与控制地图）