ros开发基础(一)

该文主要介绍如何创建工作空间、功能包，主要记录自己学的一些，避免查找困难，如有错误之处希望见谅
1 创建工作空间
1.1 创建工作空间的步骤：（创建工作空间、编译工作空间、设置环境变量、检查环境变量）
首先建立一个catkin_ws文件夹，在该文件夹中建立一个src文件夹，可以使用终端命令的方式也可以使用Ubuntu下自带的建立文件夹命令：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace//工作空间初始化 

然后在catkin_ws文件夹下执行catkin_cmake命令，若输出下图所示的信息则表明编译成功。

设置环境变量：

 source devel/setup.bash

在终端中使用该命令设置的环境变量只能在该终端中有效，如果希望在新打开的终端也有效，则需要使用以下命令：

gedit ~/.bashrc

然后在文件底部添加source ~/path/to/ur5/devel/setup.bash
这里的setup.bash文件在自己catkin_ws包里找，找到后把路径source一下，直接照抄上面的肯定不对。

工作空间建好了，下一步就是创建功能包了
2.创建功能包
具体格式为命令+功能包名+依赖项

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

然后就可以创建代码文件了