world mode

首先是感知模块（perception stack），感知模块将地图、三维传感器、二维传感器中的信息给到「世界模型」（world model），世界模型将上述信息，汇总在一张地图中，
理解每一个时刻不同的物体相对于路面、道线等的位置，预测下一刻的可选路径都有哪些。随后是一个规划模块（planning model），进行决策。决策的内容也是分层级的。
粗粒度的决策需要决定如何从 A 点到 B 点，完成的是类似 GPS 的工作。除此之外还有诸多细粒度的决策工作，例如决定走哪一条车道，是否要暂时占用对向车道完成超车，
车速应该设定为多少等。最后是控制模块（control module），控制模块操纵所有的控制器，有高层的控制器，比如电子稳定系统 ESP，也有最基层的控制器，比如控制每
一个轮子进行加速和刹车的控制器。