px4 v1.8.2的版本可以选择用sdlog2模块记录日志，通过QGC地面站下载的日志格式为*.ulg，将下载成功的*.ulg扩展名改为.bin，然后用MP地面站-数据闪存日志-创建matlab文件，会生成*.mat，用matlab打开*.mat即可看到所有的日志数据，处理起来也非常方便。
后来换了px4 v1.12.3的版本，没有sdlog2模块了，只能用logger生成日志，虽然扩展名仍为.ulg，但强行修改扩展名，MP地面站也无法正确的转化为.mat文件。通过多方搜索，总结 处理新版本的px4日志方法有三：
一、px4官网提供日志分析的网页，网址为：Flight Review
https://logs.px4.io但是一年前可用，目前亲测正常渠道无法登录，可能需要梯子，笔者未尝试。
二、借助FlightPlot工具，具体下载地址、使用方法等参考以下文章：官网下载地址https://github.com/PX4/FlightPlot/releaseshttps://github.com/PX4/FlightPlot/releases
百度网盘下载地址，及简单用法https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/109478285https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/109478285FlightPlot用来分析飞控的运行情况已经足够了，而且比较方便。问题是如果想用其中的图线作为论文的插图还是差些意思，线条粗细、线型无法调节，线条颜色调整起来也不灵活、不方便，总之，如果能把数据导到matlab就好了。
三、借助pyulog工具，将日志文件转换为.csv文件，参考以下文章：
官网下载地址https://github.com/PX4/pyuloghttps://github.com/PX4/pyulog安装与使用方法https://blog.csdn.net/sinat_39342174/article/details/80416030https://blog.csdn.net/sinat_39342174/article/details/80416030头疼的是用pyulog工具会生成一堆*.csv文件，需要给一个日志建一个文件夹，否则你的日志文件夹很快就会和鸟窝一样，唉，好像有个大神用python写了一个直接.ulg转.mat的工具，但始终找不到可用的下载地址，各位如果有的话方便分享一下。。。