harris角点检测的简要总结

传送门

  1. 算法思想

为了判断图像的角点，可以利用卷积窗口滑动的思想，让以该点为中心的窗口在附近滑动。如下图是所有描述角点文章的初始图例，它表征的正是这一特性：当滑动窗口在所有方向移动时，窗口内的像素灰度出现了较大的变化，就可能是角点。
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  1. 数学模型

根据上述的算法思想，可以构建数学模型，图像窗口平移[u,v]产生灰度变化E(u,v)为：
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