*转载请注明出处 @梦凝小筑
最近这一个月把Cartographer 源代码仔细读了一遍（主要是2D SLAM部分），在这里打算陆续分享下我对Cartographer源码的理解 （虽然网上已经有不少大佬对Cartographer进行分析了）
分析并不是按照阅读代码的先后进行的，这里是已经读完回来总结一遍的，下面给出目录(持续更新)，方便感兴趣的读者索引。
看该系列解析之前，建议大家已经掌握
C++基础知识（类、继承、多态等）
一、整体结构
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