一、简介

该方法算是对PCA拟合平面方法的一种改进方案，按照作者的意思会具有更高的抗噪性，具体计算过程如下所述：

1、计算点云的质心，并对点云进行去质心化。
2、计算各点相对于质心的协方差矩阵
3、沿着X, Y, Z轴做线性回归。
4、根据各个轴向所得行列式的平方对线性回归的结果进行加权。
最终即可得到一个拟合平面的系数。

具体的推导过程可以详看这篇文章：https://www.ilikebigbits.com/2017_09_25_plane_from_points_2.html

二、实现代码

#include<iostream>