定位注意事项

建图后，定位需要：

需要修改/cartographer_ros/cartographer_ros/occupancy_grid_node_main.cc 的源码，在main函数上面3行作用，注释掉下面这句。原因是因为他会发布新的地图覆盖原来的地图，建图的时候请记得打开奥。

occupancy_grid_publisher_.publish(*msg_ptr);

然后catkin_make下或者独立安装的catkin_make_isolated --install --use-ninja.

然后需要source下环境，注意devel和devel_isolate和上面对应。