ROS 部署

请参阅我之前的文章：Ubuntu 18.04 ROS

创建工作空间

mkdir catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

安装Rtabmap

sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

将param和maping_navigation两个文件夹复制到rtabmap_ros/launch中
这两个文件夹有需要的可以私我，免费。懒得上传了～

roscd rtabmap_ros
cd launch
sudo cp -r xxx ./

RGBD相机配置

Realsense D455

RealSense ROS 包
Github地址
请自行下载，下载的源码移入/src，然后编译

或者

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

修改launch文件

roscd realsense2_camera
cd launch
sudo gedit  rs_camera.launch

修改以下内容

  <arg name="depth_width"         default="640"/>
  <arg name="depth_height"        default="480"/>
  
  <arg name="color_width"         default="640"/>
  <arg name="color_height"        default="480"/>

  <arg name="enable_sync"               default="true"/>
  <arg name="align_depth"               default="true"/>

启动相机的命令
运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

Kobuki配置

sudo apt install ros-melodic-kobuki* ros-melodic-ecl-streams

下载 kobuki_node 和 kobuki_keyop 到catkin_ws/src中，链接
编译

cd catkin_ws
catkin_make

连接kobuki
配置udev别名

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

检查

ls /dev

如果出现kobuki说明连接成功
启动底盘

source devel/setup.bash
roslaunch kobuki_node minimal.launch

建图

roslaunch rtabmap_ros rtabmap_d455.launch

可以手动推着走

也可以
启动底盘控制节点

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

控制kobuki移动
建图数据会自动保存为/home/xxx/.ros/database.db