1 坐标系中点旋转的旋转矩阵:动点在旧系的表示

2 坐标系旋转的旋转矩阵：不动点在动系的表示

3 上述两种情况区别在于：

• 点的旋转得到的是新点在旧系中的表示

• 坐标系的旋转得到的是不动点（旧点）在新系中的表示

点的旋转相当于坐标系的反向旋转，所以两种旋转矩阵的角度是取负的关系。