安装前提

需要已经安装好了
Ubuntu 20.04
ZED SDK ≥ 3.5 and its dependency CUDA
ROS Noetic

开始安装ros驱动

因为网上很多人都使用的16或者18版本的ubuntu，故编译会报错，这里我也踩了很久的坑，在zed官网找到需要下载zed-noetic的版本，运行指令如下：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
$ cd ../
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ./devel/setup.bash

开始运行

roslaunch zed_wrapper zed.launch

然后用rosbag record记录相应的话题就可以了