Autoware+LGSVL联合仿真——路径点跟踪

进行操作前需要确保autoware和LGSVL已经连通，并且已经完成激光数据采集和建图。

一、路径点采集

1、打开Runtime Manager，在Setup目录下初始化Baselink到velodyne的坐标转换并加载车辆模型。

2、在Map目录下加载建好的点云地图，并初始化world_to_map坐标系转换矩阵。

3、在Sensing目录下勾选voxel_grid_filter和ring_ground_Filter:

4、在Computing目录下勾选ndt_matching、vel_pose_connect和waypoint_saver，并在waypoint_saver下选择保存路径。

4、打开Rviz并启动LG仿真器，打开waypoint_saver设置好保存路径并勾选，在Rviz中订阅/waypoint_saver_maker，在仿真器端用键盘控制车辆运动，即可看到Rviz中留下的轨迹，运动结束可在保存目录下看到保存路径的文件。

二、路径跟踪

取消waypoint_saver，勾选waypoint_loader加载刚刚保存的路径，然后：

1、在 Computing 界面选择 lane_planner 中的 lane_rule 和 lane_select

2、在 lattice_planner 中的 lattice_velocity_set 和 path_select

3、在 waypoint_follower 中的 pure_pursuit 和 twist_filter

之后就可以看到车辆跟随轨迹运动，没加imu车辆运动不够平顺，转弯也容易出问题，不知道是仿真平台的问题还是算法本身的问题，后面会进一步改进。