今天要讨论的是使用STM32Cube MX配置CAN通讯。既然能见到这篇文章，说明您对CAN通讯已经有了很多的了解，而且目前正在使用这个东西，并且遇到了一些问题，就是不能通讯的问题。在使用STM32Cube调试CAN的时候我也遇到了很多的问题，这些问题都被解决了，今天就来聊一聊如何使用STM32Cube配置CAN通讯。CAN的基本原理自不必说，有不懂得地方可以直接百度。
硬件平台：野火野火STM32F429挑战者开发板，周立功USBCAN调试盒；软件：STM32Cube MX、CAN Test和Keil 5。
本篇文章要完成的工作：
1.开发板可以通过CAN循环发送数据，配置波特率为250kbits，引脚为PB8和PB9，使用周立功的CAN卡接收，在CAN Test上显示数据，
发送的数据ID = 0x18ff3333，数据为{0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08}；
2.配置CAN的接收函数，在循环函数中接收CAN数据，当接收到CAN ID为0x18332201的扩展帧时，当接收的Data[0]=0x01的时候熄灭LED灯，否则LED灯点亮。
3.配置CAN的接收中断，当接收到0x18442201的扩展帧时，当接收到的Data[1]=0x02时熄灭LED灯，否则LED灯点亮。
设置以上三个任务的理由：配置CAN发送较为简单，可以直接使用CAN卡读取数据，没有读到就很可能是配置错误，或者函数使用错误，当数据能发送，就代表硬件是没有问题的。第二步在while中接收是由于配置中断复杂一点，现在while中看一下CAN的接收函数是否使用正确。第三步使用CAN中断，CAN中断使用较多，配置CAN中断有一定的意义。
打开STM32Cube MX开始进行配置。先配置下载调试口、时钟、LED（PH10见《STM32Cube学习笔记-点灯和打印》）。
然后配置CAN的引脚和参数。开发板的CAN使用的是PB8和PB9，在STM32Cube上配置如下。
左侧先选择CAN1，然后在Configuration的Parameter Settings中配置波特率和基本参数。
波特率计算法方法。
CAN时钟 = CAN所在的外设时钟/Prescaler，
等于分频后CAN外设得到的真正的时钟
波特率 = CAN时钟/（Segment1+Segment2+1）. 45MHz/45 = 1MHz；1MHz/（2+1+1） = 250kbits，
那么问题来了，假如我不知道CAN在APB1还是APB2怎么办？看下时钟树，
看这张图哈，有挂接在APB1的外设时钟，有APB1的定时器时钟，有挂接在APB2的外设时钟，有APB2的定时器时钟。一般认为，APB1上挂接的是低速外设，APB2上挂接的是高速外设。
当把CAN的分频系数设置为45，Time Quantum 变为了1000ns，说明就是挂接在了APB1的外设时钟上，按照这个方法可以类推其他的外设时钟配置方式。
CAN的其他配置都很好理解了，CAN的配置就完成了。然后继续配置后面的工程相关的选项，然后生成代码。该工程是在上一个博客《STM32Cube学习笔记-点灯和打印》上配置的。
看代码。
初始化里增加了CAN1的初始化内容，while循环中保留着上一个博客里编写的内容。去找CAN的库函数。
这是在stm32f4xx_hal_can.h中找到了库函数。根据名称基本可以知道，包含了CAN开启、CAN停止、CAN发送、CAN接收等函数。
再往下看，有CAN节点激活、CAN中断等函数。
那我们直接把
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox);
放到while中，希望做到的是程序不断的通过CAN发送数据。然后编译下载。
定义发送数据的全局变量。
定义要发送的数据。
定义发送数据全局变量的配置。
调用发送函数。
得到的结果是没有数据发出来，失败！检查了一下从初始化到数据发送，好像都没有出错。然后看库函数的时候，尝试使用在初始化完CAN后，调用CAN启动函数。
有数据了，还是有点兴奋的。
然后在while中添加接收函数。
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_GetRxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t RxFifo, CAN_RxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[]);
定义接收的全局变量。定义要接收的数据存储的位置。
程序按照要求，当接到的数据的Data0位0x01，且Id为0x18332201时熄灭LED。
实际进行了测试，失败！这个是为什么呢？一直没有搞明白，肯定还是有东西没有配置。
我看了程序，都是没有问题，CAN也启动了，就是通过CAN Test把数据发送后，LED灯不会熄灭。
我实在没招了，就去看了例程程序，人家比我多了一个滤波器配置。然后我就配置了滤波器。
再次编译下载，LED灯终于熄灭了，大功告成。
最后一个是配置CAN接收中断函数。首先先回到STM32Cube配置接收中断函数。
生成代码后，去stm32f4xx_it.c中找到一个名为 CAN1_RX0_IRQHandler(void)的东西，这个函数调用了HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1),那就进入到这个被调用的函数。
我们看到了有很多这样的回调函数，可以基本确认的是逻辑程序应该写到这种函数中。然后找到一个应该是对的回调函数。
这两个函数看着像。然后我先找到了HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()的回调函数；
这是个弱函数，弱函数的意思是如果工程中没有定义这个函数，就调用这个函数，如果有其他的同名函数，函数可以存在的，而且优先调用其他的同名函数。所以我们直接在main中定义一个这个函数；
编译下载，然后按照要求发送数据，LED灯没有熄灭，失败。这是什么原因呢？
额....我记得中断都是需要先激活的。走，去库函数中找找。
找到了一个HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_ActivateNotification(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t ActiveITs);
意思是激活节点，而且注意第二个参数，ActiveITs，IT是不是很熟悉，中断的意思，不管了，先写到初始化中。
编译，下载，可以使LED熄灭了，成功。
而且在找第二个参数的时候，发现了这个
我似乎发现了什么，然后就把HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()的回调函数换成了HAL_CAN_RxFifo0FullCallback();
把激活点换成了CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING,试一下，然后发现的问题是我发送了三次LED灯才会熄灭。
到此，使用STM32Cube配置CAN试验部分讲解玩了。
然后我在配置CAN中断的时候看到了这个东西，咱们再讨论一下。
CAN1 TX interrupts是CAN1的发送函数，CAN1 RX0 interrupts和CAN1 RX1 interrupt的区别是什么？CAN1 SCE interrupt是CAN的错误中断，使用的不多。
那就讨论一下CAN1 RX0 interrupts和CAN1 RX1 interrupt的区别是什么？
说是CAN1的缓存器，就是FIFO有两个，一个是FIFO0，一个是FIFO1，当配置的是FIFO0就使用CAN1 RX0 interrupts，当配置的是FIFO1就使用CAN1 RX1 interrupts.
这个配置需要注意的地方：
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_FULL);
s_CAN_Filter.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1,CAN_RX_FIFO0,&CAN_RxHeader,Rece_Data);
就这三个地方了。
那么我想探究一下我发的数据放在哪个FIFO了，我配置了两个中断，设置两个滤波器。
根据试验结果，执行了HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback()；
然后我把两个滤波器的配置的FIFO顺序颠倒一下，发现执行了HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()；
这个在配置的时候注意下。到此，CAN的讲解结束，有不对之处还请指正！