【g2o】 解决 g2o::BlockSolverTraits＜-1, -1＞]: Assertion `_sizePoses ＞ 0 && “allocating with wrong size“‘

1. 报错

Thirdparty/g2o/g2o/core/block_solver_impl.h:70: void g2o::BlockSolver::resize(int*, int, int*, int, int) [with Traits = g2o::BlockSolverTraits<-1, -1>]: Assertion `_sizePoses > 0 && “allocating with wrong size”’ failed

2. 解决

参考 issue 中的解决方式

我在 block_solver_impl.h 中修改 BlockSolver<Traits>::buildStructure 进行了修改。

• 如果 所有的节点都是 marginalized， 本次buildstructure 就返回false。

• 边循环边判断，如下图↓。

3. 其它参考

• 文章 中提到 是因为
  – g2o 的 optimizer 中存在没有边的节点
  – debug 模式下的 -O3 级别优化，才会报错。
  但是我修改了 -O3 后，注释掉所有的 -O3相关 没有起作用，如下图↓。

• 文章 中介绍了 关于gcc编译选项的内容，感兴趣可以看一下。