vscode gdb不进断点_使用VSCode对ROS多节点工程单步调试

前言

第一篇文章留下了一个坑，在之前学习VINSFusion的时候，不知道如何单步调试ROS框架下的工程。近几天get到了调试的小技巧，来填一下坑。

遇到的问题

ROS工程通常是喂后缀名为XXX.bag的数据流文件给整个系统，使用之前的方法，就会遇到这么一个问题，我数据喂进去了，断点也打了，可是一直进不去某个断点的位置。

然后事实上是我的问题，我把多进程数目设置为0后就可以调试了，但是这个方法有些繁琐。

新工具

使用VSCode中的ROS插件，可以让调试过程更方便一点。

生成c_cpp_properties.json和task.json的方式与之前的相同，详细可见这篇文章如何使用VsCode对VINS-Fusion进行单步调试

后面不同的地方就是launch.json的生成，具体步骤如下：

点击创建launch.json文件，选择弹出框中ROS这一项

如果工程是多节点的，选择Launch

如果工程是单节点的，选择Attach

如果你的工程启动文件是写在launch中的，一般是启动多个节点，选择ros_launch

如果没有launch文件，选择ros_node

这里的文件有点多，需要仔细找一下。

选择一个模板，得到下面的json文件，在target这一项要填入你的launch文件所在的绝对路径。

记得在CMackLists.txt文件中设置Debug模式

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

有可能要增加C++11标准

add_compile_options(-std=c++11)

点击调试小蜘蛛，把bag文件喂进去，就可以进行单步调试了。

如果是多进程的工程，会出现下面这个问题，但对调试过程没有影响

要是忍受不了(强迫症作祟)

设置gdb 为non-stop 模式，打开~/.gdbinit(如果没有这个文件则自己新建一个同名文档)，然后添加一下三行即可。

set target-async 1set pagination offset non-stop on