什么是控制系统的相对稳定性?

什么是最小相位系统？

在复平面[s]右半平面没有极点和零点的传递函数称为最小相位系统，反之，在[s]右半平面有极点和（或）零点的传递函数称为非最小相位传递函数。

 什么是控制系统的稳定裕度？