初步了解学习ros
1、首先我们需要了解ros中的一些概念：
node 节点 独立的可执行文件，其名称必须唯一
rosmaster 控制中心 节点的命名与注册，互相查找，建立联系
节点间的通讯方式分为话题与服务两种
topic 话题 以发布者与订阅者形式，数据通道为话题，通道中数据的数据结构定义为消息（message），消息用来描述传输话题数据里的数据类型，这种通讯方式适用于单向的数据传输
server 服务 以客户端—服务器的形式，客户端发送请求数据，服务器完成处理之后会返回应答数据，srv文件定义请求与应答文件，多用于逻辑处理。
parameter 参数 是全局共享字典，用于存放系统运行的参数，用来存放系统运行的参数，存放静态的、非二进制的配置参数。
了解这些概念之后我们就可以正式地进入ros学习了
2、创建工作空间与功能包
分为四个文件夹：src 代码空间、build 编译空间、devel开发空间、install 安装空间
首先创建工作空间，创建src文件夹，再进入src文件夹输入：
$catkin_init_workspace
将其变为ros工作空间（catkin为工作空间名称）
然后再进入工作空间的根目录输入
$catkin_make
进行编译
再设置环境变量（为了让系统找到可执行文件）
$source devel/setup.bash
检查环境变量
$echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建完工作空间后还要创建功能包
在src文件夹中输入代码：
$catkin_create_pkg (package_name) (depend1)(depend2)(depend3)
depend 为ros中其他的功能包，不只三个
最后再编译工作空间，设置环境变量检查环境变量，工作空间创建完成
3、学习过程中的疑问及解决
①在编译一些文件的时候往往会提示找不到相关文件couldn’t find executable named xxx.xx 原因是没有得到授权，找到文件所在的目录并进入，再进行授权就可以解决
②c++文件中的int argc，char** argv
学c++的时候int main（）的括号中并没有argc与argv这两个参数
arg指的是参数，argc为整数，用于统计运行程序时送给main函数命令行字串的个数
*argv[]表示字符串数组，用于存放指向字符串参数的指针数组，表示命令行参数的字符串