基于ROS-Academy-for-Beginners 软件包常用命令

方便查看平时使用的命令做个小笔记

文件管理

$ mkdir ~/filename //创建文件
$ cd ~/filename //打开文件
$ catkin_make //产生build 和src文件夹,然后运行下面
$ source devel/setup.bash //配置工作空间，用于刷新环境
$ gedit ~/.bashrc //打开文件修改source

小乌龟相关命令

$ roscore //启动ros
$ rosrun turtlesim turtlesim_ node //启动小乌龟节点
$ rosrun turtlesim turtleteleopkey //启动键盘控制小乌龟指令

roboware

启动重德智能Xbot机器人

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch //在gezebo内打开仿真
$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py //键盘控制机器人运动
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw //调出摄像头
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw //打开景深摄像

gazebo

gazebo无法正常显示
killall gzserver