什么是package
是ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）
一个package必须要有CMakeLists.txt和package.xml这两个文件
CMakeLists.txt
规定catkin编译的规则，告诉catkin如何编译package里面的代码，需要什么源文件、有什么依赖项、生成什么可执行目标文件
package.xml
定义package的属性，相当于包的自我描述，包括包名、版本号、作者、依赖等
写package.xml的时候一般只需要修改build_depend和run_depend
代码文件
代码文件有两种来源：脚本（shell、python）和c++（头文件、源文件）
通常在package目录下建一个scripts路径，用来放可执行脚本，include用来放c++头文件，src用来放源文件
自定义通信格式
package中还可以放自定义通信格式，包括消息（msg）、服务（srv）、动作（action）
launch以及配置文件
package中还可以放launch以及配置文件
launch文件（launch）：实现一次启动多个节点
配置文件（yaml）
总结：
常用指令：
1、rospack
查找某个pkg的地址
rospack find package_name
列出本地所有pkg
rospack list
2、roscd
跳转到某个pkg路径下
roscd package_name
3、rosls
列举某个pkg下的文件信息
rosls package_name
4、rosed
编辑pkg中的文件
rosed package_name file_name
5、catkin_create_pkg
创建一个pkg
catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]
6、rosdep
安装某个pkg所需的依赖
rosdep install [pkg_name]
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