“我一直坚信，如果你还不能以简练而朴实的语言概括出来一个事物的原理，那说明你真的还没搞懂它。”
李哥：“小乌，你去配个激光雷达的外参吧。”
小乌：“好的，配多少啊？”
李哥：“base_link 到 laser，x方向0.03m。”
小乌：“嗯？怎么是base_link到laser啊？不是laser到base_link吗？”
李哥：“what？”
小乌：“what？”
以上类似的对话，你有没有经历过呢？
即使大家都会用ROS的tf发布，都知道tf树中的父坐标系子坐标系，即使有的朋友顶着算法工程师的头衔，但是一说到“谁到谁”，似乎总是会发生一些矛盾。
接下来，我们就细细理清这个“到”字怎么理解。
“A到B”中的"到"字的含义，其实指的是将一个坐标值从A中转换到B中。这个转换的工具就是转换矩阵，也就是两个坐标系AB的关系。
那这个转换关系具体是怎样的？举个最简单的例子，有A、B坐标系，B坐标系和A坐标系一开始重合，后来B往A的x方向移动了单位1，那么此时想把B坐标系里面点a的坐标转换到A中的话是不是在x上+1即可了呢？所以可以看到，这个转换关系其实就是B在A中的位姿。也就是说，一个由B到A的矩阵，其内容其实就是是B在A中的位置！举个特殊例子想想，要想把B坐标系中的原点坐标转换到A坐标系中的话，那转换关系岂不就是B在A中的位置嘛。
所以，以后你再遇到乱七八糟的说法你都可以理清楚了，什么A to B，其实就是A in B，其实就是A at B，其实就是TBA。
回到文章开头的外参话题，首先，什么是外参？外参就是一个东西在某个坐标系里的位姿。比如，相机外参就可以理解为它在机器人上的安装位置，也就是相对于底盘坐标系的位姿。比如激光雷达A探测到的激光点的坐标值都是在A坐标系中的坐标值，我们要通过外参转换到机器人坐标系上去。以后再提到这个外参的时候，加入激光装在底盘的x方向0.3m处，就是激光到底盘的外参是x=0.3！
据本人不科学观察和推测，八成把谁到谁说错的老铁都是受tf的机制影响了！因为，你发布tf的时候是把父坐标系写在前面，子坐标系写在后面的对不对？比如：
又或者，你看到tf树里面箭头是父坐标系指向子坐标系的对不对？这个箭头可太tm坏坏了！对啊，一个箭头从男人指向女人，谁都容易想到是from boy to girl，但它和矩阵变换里的from to是两码事啊！
以上。(觉得讲得有用的兄弟把可以两个字打在公屏上。)