PX4官方手册给的 Auterion 的VIO功能包（用于PX4 T265定点）的代码可以分析一下，感觉写的比vision_to_mavros简单一些
https://github.com/Auterion/VIO
我发现我之前写过一篇，我现在看看能不能分析地更透彻。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107836382
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