open62541开源库包含了一个运行在TSN网络上的demo。
原文链接： https://www.kalycito.com/how-to-run-opc-ua-pubsub-tsn/
但是这个链接好像访问不了了。只能去archive里面看了。
http://web.archive.org/web/20220320043744/https://www.kalycito.com/how-to-run-opc-ua-pubsub-tsn/
里面包含一个demo的脚本，原链接已经失效，现在上传到csdn上，供学习借鉴。
https://download.csdn.net/download/v6543210/86511343
其实里面也就是3个脚本，下载open62541,设置环境等，运行Ptp4l时钟同步，运行opcua 的demo。
demo的功能是一个发布，一个进行loopback，然后用接收
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