常见的旋转插值

1. 四元数slerp插值

    - slerp 插值的原理：这里

- slerp 插值的工程实现：eigen 的 slerp 函数

Eigen::Quaterniond q = q0.slerp(x0,q1);

2. 轴角插值

已知 R1 R2，以及插值尺度 s .

1) 先计算 deltaR = R1.t * R2

2) deltaR = ( axis, theta)

3) 插值结果 = R1 * (axis, theta * s )