【PX4 飞控剖析】01 offborad模式的开发与应用

offboard模式的开发及应用

px4固件的模式

px4固件支持10几种飞行模式，从代码结构上分析，

• 分为基本模式
• 自定义模式
• 自定义子模式。

基本模式又分为：

• 位置控制模式
• 自稳模式
• 手动模式

通常情况下，自驾仪处于自定义模式，目前还没有见过处于基本模式工作的代码，所以暂时不讨论基本模式。

自定义模式

自定义模式分为，手动模式、高度控制模式、位置控制模式、自动模式、特技模式、自稳模式和外部模式。

• 手动模式----manual
• 高度控制模式----altctl
• 位置控制模式----posctl
• 自动模式----auto
• 特技----acro
• 自稳模式----stabilized
• 外部模式----offboard

auto子模式

在所有自定义模式中，只有auto模式有子模式，分别为

• 自动悬停
• 自动航点
• 自动返航
• 自动起飞
• 自动降落
• 自动跟随

外部模式应用场合

• 外部模式是遵循m2m理念来设计的模式，用外接芯片或机载电脑来命令pixhawk实现飞行，外部是一个大概念，外接通讯模块用地面站通过网络驱动自驾仪飞行也算是外部模式的一种应用场景。
• 外部模式是一种模块化的设计方式，飞控只做关于飞行的事情，而其他任务，比如视觉识别，障碍分析等，都可以使用外部设备（机载电脑或其他智能设备）来进行，并发送mavlink指令让飞控完成飞行任务。这样的工作模式，各尽其职，飞控完成实时性高的飞行任务，外部设备完成运算量、数据量大的其他任务，具有更高的安全性。从软件结构上，也降低了耦合。